据《明史•兵志一•侍卫上直军》记载：明朝建立后，朱元璋怕大臣对他不忠，为了加强监视，洪武十五年（1382年），朱元璋“改仪鸾司为锦衣卫”。锦衣卫的首领称为指挥使（或指挥同知、指挥佥事），一般由皇帝的亲信武将担任，很少由太监担任。其职能是“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，成为他加强集权统治的重要手段。
锦衣卫的职能是：“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，即一部分是负责执掌侍卫、展列仪仗和随同皇帝出巡的锦衣卫，基本上与传统的禁卫军没什么两样。这些人虽名为“将军”，其实只负责在殿中侍立，传递皇帝的命令，兼做保卫工作。这些人都不是等闲之辈，一个个长得牛高马大，虎背熊腰，而且中气十足，声音洪亮，从外表上看颇有威严，对人有一定震慑作用。
由于朱元璋出身的特殊性，他对皇权的维护有其他朝代所没有的强烈欲望，这就使得锦衣卫“巡查缉捕”的职能后来被无限度地扩大了，以至于到后来，锦衣卫又拥有了自己的监狱，可以自行逮捕、刑讯、处决犯人，不必经过司法机构和正常司法程序。
锦衣卫因穿橘红色服装，骑马，又被称为“缇骑”。缇骑的数量，最少时为1000人，最多时达60000之众。锦衣卫官校一般从民间选拔孔武有力、无不良记录的良民入充，之后凭能力和资历逐级升迁。同时，锦衣卫的官职也允许世袭。
明成祖的时候，又“倚锦衣为心腹”，增设了一个“北镇抚司”，“专治诏狱”，就是专门审讯皇帝交待的案件，与专门处理锦衣卫内部案件的“镇抚司”并列。
