马镫被西方马文化研究界称为“中国靴子”，它是人类历史上一项具有划时代意义的发明。
马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。马镫的作用不仅是帮助人上马，更主要的是在骑行时支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，同时又能有效地保护骑马人的安全。最早的马镫是单边的，随着时间的发展逐渐演化成双边，进一步解放骑乘者的双手，它的出现从某种程度上改变了历史。
中国东北方的草原地区，约在公元3世纪中叶到4世纪初的十六国时期，就已开始出现马镫。当时慕容鲜卑在中国东北地区建立的前燕政权正与高句丽互相争夺地盘，双方都很重视发展骑兵。由于慕容鲜卑与北方草原游牧地区的关系更为密切，便率先发明了木芯长直柄包铜皮的挂式马镫，从而使其骑兵的战斗力猛增。
其后，马镫也被高句丽人掌握和改造，并很快扩散到朝鲜半岛和日本，继而出现了窄踏板金属马镫，在欧亚大草原上广泛传播。在中国南方地区，约在公元4世纪也已出现了马镫。
马镫发明以后，战马更容易驾驭，人与马连接为一体，骑在马背上的人解放了双手，骑兵们可以在飞驰的战马上且驰且射，也可以在马背上左右大幅度摆动。
现在最早的马镫实物，发现于公元3世纪中叶到4世纪初的中国东北的鲜卑人活动区域，出土地点在辽宁省西部与内蒙古赤峰相接的北票市，这对马镫长24.5厘米，宽16.8厘米。
