我国古代官吏的退休制度形成于汉朝时期，发展于唐朝时期，完善于宋、元、明、清。但“退休”一词始见于唐宋文籍，唐代散文家韩愈《复志赋序》中说到“退休于居，作《复志赋》”，《宋史。韩贽传》中有“退休十五年，谢绝人事，读书赋诗以自娱”词句。
古时将官吏年老退休，称为“致仕”，即“还禄位于君”，意为交还官职。周朝初年，随着国家机构的发展，官吏增多，分职任事，“致仕”就已经成为官制中的一项内容。到汉朝时，逐渐形成一套人事行政制度，明确规定了条件和待遇。
周朝规定，“大夫七十而致仕”。这一制度被历代所沿袭。唐朝也规定，诸职官到了七十岁后，由于精力衰竭，就可以退休了，如果是身体有病或受伤，还可以提前退休。唐以前，一品至五品的高、中级官吏可致仕，元为三品以下，明、清凡官年老告休，则令致仕。但朝廷重臣，有功者，特旨选用者，不受限制。元规定“集贤、翰林老臣”不致仕，即使三品以下，也可例外。如天文、历法专家郭守敬，超过70岁后向朝廷申请退休，朝廷不准，他最后死在太史院任上。
古代官吏退休后，政府在政治和物质上均给予优待。唐对致仕官吏加授级、衔，五品以上官可得半禄，有功之臣，天子恩典，可得全禄。如唐朝名相房玄龄、宋璟退休后，皇上都赐以全禄。明太祖规定：“四品以下者，各升一等，给予诰敕。”高级官吏致仕死亡后还有赠官，赠谥，派人祭奠，准入“贤良阁”等优惠。
