在古文中，我们常见“车马”并举，如《诗经•唐风》中云：“子有车马，弗驰弗驱。”《论语•公冶长》云：“愿车马衣轻裘，与朋友共，敝之而无憾。”
在战国之前，车马是相连的。通常来讲，没有无车的马，也没有无马的车。所谓御车即御马，乘马也就是乘车。驾车的马的数量会有所不同，驾二马为骈，驾三马为骖，驾四马为驷。马车的车厢称舆，这是载人的部分。舆的前面和两旁以木板为屏蔽，人从舆后上车，站在车舆里（称“立乘”）。舆两旁的木板可以倚靠身体，称辅。舆前部的横木可以凭倚把扶，称式（轼）。也有绳子可以手持。《论语•乡党》云：孔子“升车必正立执绥”，绥即车上的绳子。
一般车舆上有活动装置的车盖，主要用来遮雨。车轮的边框叫辋，车轮中心有孔的圆木叫毂（用来穿车轴），辋和毂为两个同心圆。连接辋和毂的木条称辐条。《老子》说：“三十辐，共一毂。”车轴是一根横梁，两端露在毂外，上面插着一个三四寸长的销子，叫做辖。辖可以防止车轮外脱。露在毂外的车轴末端，称轨。《诗经•邶风》说：“济盈不濡轨”，古人时常乘车渡水，济水没有湿到车轴头，意谓水位不到半轮高。《礼记•中庸》谓“今天下车同轨”，即以车轮指代车辆，指统一天下车子的尺寸。
轫，不是车子的组成部分，它是阻止车轮转动的一块木头。行车时先要把轫移开，所以启程称为“发轫”。这一词被后人引申应用得十分广泛。辕是驾车用的车桢，后端与车轴相连，夹在牲畜两旁。輈与辕同义，其适用于小车。车辕前端插上销子和轭相连，称作辊。乘车也有一定的礼仪，由于古人有尚左（以左为尊）的习俗，因此尊者通常在左，御者居中，右侧另有一人陪乘。陪乘叫做骖乘，又叫车右。兵车因状况不同，乘坐则有例外，如主帅居中（亲掌旗鼓），御者在左，另有一人在右保护主帅，称车右。通常兵车是御者居中，左边一甲士持弓，右边一甲士持矛。驾车的马匹数量也有讲究，如果是三匹或四匹，则有骖服之分：两旁的马叫骖，中间的马叫服。贵族的车马还有考究的装饰附件等，不一而足。
在战国以前，马是专为拉车用的（牛也拉车，但一般只载运货物，称大车），少有单骑。到了战国时期，赵武灵王胡服骑射，从匈奴学来了马术，于是骑乘之风才渐渐兴盛。
