相传，我国最早的车是4000年前由黄帝创造的，是采用牛拉的。到了夏禹时代，奚仲驯马拉车，人们就乘坐马车了。
商代时，车有了改进，并同其他珍贵物品一样，被列为殉葬品。这些车已经包括了车架、车轴、车轮三部分，有一车四马二人的，或一车二马三人的。
到了西周，车在制作上又有了改进，并被广泛地使用。《说文》上说，南禹县辛村周墓，出土车12辆，马骨竟有72架，可见一车六马的车。
战国时，车有了更大的改进，特别是车辕已由单辕改为双辕，这就更加牢固，载重量也更大了。
汉代时，出现了严格的乘车等级制度，“轺车”即无帷的小车，是低级官吏坐的。“轩车”是一种高大的棚车，供高级官吏乘坐。装有帷幕的“辎车”，则是贵族妇女乘坐的。一般的车只驾一马，四马的车是统治阶级乘坐，即所谓“驷马安车”。
到东汉，以牛车为贵的风气渐渐盛行。牛车，先秦时称为“大车”，是指用牛拉的车。先秦时，这种车只用来拉笨重的东西。到了汉代，统治阶级转而喜乘牛车，以牛车为贵的风气开始盛行。这是由于牛车行进较慢，行走起来较为平稳，而且车身高大严密，可以障帷设几，任意坐卧。
马车，先秦时称为“小车”，当时，马车除供贵族出行外，还用于战争。汉代时，车子有了重大的改革，单辕车逐渐减少，双辕车逐渐增多，车的种类繁多，使用范围也日益扩大。官僚贵族出行时，按其自身的等级，要保持一个马车组成的车队，以表示其社会地位的显赫。
汉朝最高级的马车是皇帝乘坐的“辂车”和“金根车”。高级官吏乘“轩车”；一般官吏乘“轺车”。如果车身与驾牛的大车基本一致，却用马来拉，即所谓“次车驾马”，则叫“辇车”。
此外，还有专供某一特定用途而制作的专用车辆，如作为仪仗队用的、上立钺斧的“斧车”，在仪仗队中载乐队用的“鼓吹车”，狩猎用的“猎车”，载猛兽或犯人用的“槛车”等等。
