“禁军“这个词的基本意思，是指保卫京城或宫廷的军队。唐朝初年实行的是府兵制，禁军不过是府兵中的一支，虽然只是一支规模很少的皇家卫队，但在历史上的地位举足轻重，后来到了唐朝后期，其地位就更重要了。
初唐行府兵制，中央禁军亦就分为两支：一是南衙卫府之兵，即分番宿卫京师之府兵十六卫，由宰相等文臣所领，一是北衙羽林屯兵，屯于玄武门，因又称北门屯兵。后增设左、右万骑(玄宗时改称左右龙武军)、左右神武军，乃与原已有的左右羽林军合称北衙六军，每军有大将军、将军等军职，直属皇帝。北衙禁兵远比南衙为要。中唐以前唐廷的几次宫廷流血政变，无不与北衙禁军有着密切的关系。
高祖武德九年六月四日晨，李世民通过被他收买的玄武门屯兵将领常何；先期埋伏于玄武门，出其不意地射死他的兄弟建成、元吉，登上了大宝之位。
中宗神龙元年正月，宰相张柬之遣羽林将军李多祚等攻入玄武门，将武则天的男宠张易之、张昌宗兄弟斩首，逼迫武则天退位，扶助中宗再一次当上了皇帝。
神龙三年七月，太子重俊，因不满韦后干政，率左羽林大将军李多祚等攻玄武门，准备清君侧。但中宗、韦后扼守玄武门，在这一场父母儿子间的血战中，重俊因未能攻下玄武门而败死。
唐隆元年六月，李隆基率左、右万骑，攻入玄武门，诛杀诸韦，乱军之中，毒杀中宗的韦后亦饮刃而亡，李隆基乃把皇冠奉献给了他的父亲李旦(即唐睿宗)。
唐前期这四次宫廷政变的成败与否，无不系于北门禁军的向背。唐后期，皇帝的位置是否坐得牢靠，也要看禁军的眼色而定。
中唐以后，禁军发展到十军，即原先北门六军再加上左右神策、左右神威组合而成，其中最重要的是左右神策军。但从唐德宗时开始，置左右神策中尉，以宦官充任。从此，由于神策军成为宦官集团的私人武力，中央禁军就都处在宦官的淫威之下，唯宦官之马首是瞻。皇帝要是不按宦官的意旨办事，轻则被责骂一顿，如唐文宗之被两大权阉左右挟持，戟手而骂；唐昭宗之被大权阉杨复恭骂为“负心天子门生。重则脑袋都不保，好多中晚唐皇帝神秘地死亡，无不是因为宦官黑色的魔爪紧卡了他那脆弱的咽喉。所以唐文宗曾哀叹道，历史上一些昏懦之君还是很幸运的，最悲惨的莫过于自己这样受制于家奴的皇帝。
