章回小说由宋元时期“讲史”话本发展而来。讲史时，由于很难在一两次“说话”中把一段历史故事讲完，因而说话人就分次讲述，每次讲之前用题目向听众提示本回主要内容，这就是章回小说回目的起源。
今天，我们仍能从章回小说中发现诸如“话说”、“看官”的字样，可见它与话本间的承继关系。“回”的意思就是“次”。通常我们听艺人讲说故事，往往到了紧要关头，他就会说“欲知后事如何，且听下回分解”。下回，即下一次。
宋元两代，是章回小说的孕育期，这一时期说唱艺人的底本，也就是长篇话本，已经具有了章回小说的雏形。如《全相平话五种》中的《乐毅图齐》，分为上、中、下三卷，各卷又依故事内容，分立若干小题目，从中可见最早的小说分回形式。
经过宋元时期的发展，元末明初出现了一批章回小说，像《三国志通俗演义》、《水浒传》等。它们在民间已经广为流传，经讲史艺人补充和文人加工后而成。相比从前的“讲史”，这些章回小说的人物、故事的核心虽然是历史的，但更多的内容已多为后人创造，篇幅也相应增长了。每卷分为若干节，节前有单句目录，如“刘玄德斩寇立功”。
到了明代中期，章回小说的发展愈加成熟，《西游记》、《金瓶梅》、《封神演义》等纷纷问世。它们的情节更加复杂，运笔更为细腻，内容和“讲史”已经基本没什么联系了，仅在体裁上还保持着“讲史”的痕迹。
这一时期的章回小说已不分节，而是明确地分回，回目也由最初的单句变成参差不齐的双句，最后成为工整的对仗句。如“李贽评吴观明刻本”的《三国演义》，将二百四十回缩减一半，两回并作一回，以双句回目说明内容。回目的对偶从毛宗岗修改《三国志演义》始，他为了“务取精工，以快阅者之目”，把“以参差不对，错乱无章”的回目改成了对偶整齐的二句，这种形式逐渐被固定，一直沿用到近代。
章回小说继续发展，到清代《红楼梦》出现后，达到了艺术发展的巅峰。章回体的为文样式深受国人喜爱，无论是内容还是形式都充满了中国的特色。
