鞋的历史，已十分久远。新石器时代的中国先民就已经可以用草、麻、葛、木等原料，制成双层底的舄、单层底的屦和履。
到了汉代，履的家族中又增添鞋头的分叉状、双尖翘头方履“歧头履”，鞋头呈圆状的圆头鞋，以及丝线履、素履等等。
魏晋时期一般鞋的前端织有双兽纹饰，配色和谐，鞋式优美。北齐时，上至天子，下至百姓流行穿屐，所谓屐，指有木齿的鞋，它由扁、系、齿三部分组成。
皮靴是战国时孙膑发明的，真正的流行却在南北朝时期。这时，高、低两种式样的靴子风靡北方中国。高靴至膝，低靴至踝，上面绣花织纹，是北方游牧文化和中原文化融合后所产生的一系列成果之一。隋统一后，又将袍褂改作通行的装束，自此，贵族不论礼服或便服，皆穿靴子，只有在家闲居时才着鞋。但到唐朝，又一度在正式的朝服上规定，皇帝是白袜黑鞋，大臣为红袜红鞋，而平常才穿靴穿袍。
宋代在中国履制史上是一个重要的时期，一方面履制的等级性大为强化，文武官员分别按品级服色饰靴边缝滚条。更重要的是，由于妇女的缠足习俗，女鞋形小而尖。弓鞋对缠足习俗起了推波助澜的作用。
明、清时期，鞋的式样趋向精美，也趋向实用。饰有“福”字的福字履，寄托着人们对未来默默的祝福。睡觉时穿用的睡鞋柔软舒适。大棉鞋又称“老头乐”，厚实而暖和。在寒冷的冬季，老年人穿着它能免却冻困之虞。草鞋、布鞋、拖鞋也已遍及民间，其式样与现代几乎并无二致。
高跟鞋的来历众说纷纭，也有人说高跟鞋源于中国。六朝时已有高跟木屐。满族妇女古时所穿旗鞋，有的跟部高达五寸以上。
在中国，凉鞋最早是由拖鞋演变而来。拖鞋，古称鞋，始于汉代。随后，相继出现了麻凉鞋、布凉鞋、皮凉鞋。
