前58年匈奴内部又发生争位事件，相互厮杀。次年，汉朝多位大臣提议趁机灭匈奴。御史大夫萧望之则认为这样出兵，他们必然远逃，无功而返，不如派使者前去安抚。在他们弱时予以关怀，让他们感恩，以图长远友好。刘询采纳这一建议。前56年7月匈奴一王子在内部纷争中失败，逃来降汉。11月又有匈奴大将不满内乱，率数万人降汉。第二年，因为匈奴来降越来越多，在西河（今内蒙古伊盟）、北地（今甘肃庆阳）设属国，专门安置匈奴降者。前54年，匈奴王对汉称臣。刘询认为北疆平定，撤减边卒20%。随后又有匈奴人因内战失利降汉，匈奴王遣使入汉贺岁。前52年，匈奴王叩访五原（今内蒙古包头）边塞，奉献国珍。刘询为此下诏，要求以礼相待，规格在诸侯王之上。同时派遣使者前往迎接，所过之郡军民夹道欢迎。匈奴王抵长安，上国书称臣。刘询赐玺绶、冠带、黄金等。
匈奴王诚挚地说：“希望能让我留居光禄城（今内蒙古伊克昭）!万一有战况，我一定会保卫！”刘询同意，派6000骑送他出朔方，并赠谷34000斛。匈奴分裂派闻知，连忙远逃。从此，乌孙以西至安息（今伊朗）各亲近匈奴的小国都转而尊汉。前50年，匈奴两派都遣使朝汉，汉予优待。
