地跨蒙古国和我国内蒙古自治区的蒙古高原，是我国古代游牧民族的主要活动区域。早在公元前的几百年，匈奴人就游牧在蒙古高原上。公元1世纪，南匈奴内附南迁，北匈奴被汉朝军队战败后西迁，鲜卑人乘虚入居大草原。
4世纪末，柔然代之而起，6世纪中叶突厥统一草原，7世纪薛延陀勃兴，8世纪回鹘称雄草原，9世纪中叶黠戛斯一度称霸，10世纪初契丹统一蒙古草原。12世纪蒙古族统一草原，建立帝国。除了匈奴和蒙古族，这些民族在草原称雄的时间，大多只有一二百年或二三百年，短的如薛延陀只有10余年。
除了这些民族，还有许多民族发源或活动于蒙古高原。不过，只有蒙古族幸运地存在到现在，其他民族都已早从历史舞台上消失。他们不是因内迁而被中原汉族所融合，就是留在草原而汇入后来兴起的民族，还有个别民族则西迁中亚。尽管这些民族活动在蒙古草原的时间不算很长，但他们却曾是古代中原王朝的劲敌，在中国历史上留下了不可磨灭的影响。
除了游牧民族，在蒙古高原还生活着以狩猎为主的森林民族和以农业为主的农耕民族。以狩猎为主的民族主要居住在蒙古高原北部和西北部、东北部的森林地带，他们历史上往往被称作“林中的百姓”。以农业为主的民族基本上是迁自中原的汉族移民，主要居住在今内蒙古中部的河套平原和东南部的辽河中上游地区。
