鲜卑族先民是商代东胡族的一支。秦汉时，被匈奴打败，一部分逃入乌桓山，被称为乌桓人；另一部分逃入鲜卑山，被称为鲜卑人。
鲜卑山在哪？这是个历史之谜。直到1980年夏，考古工作者在黑龙江鄂伦春自治区首府阿里镇东北的深山老林找到一个古洞，当地人称“嗄仙洞”，石壁上刻有201个字的祭文，是443年北魏皇帝拓跋焘派使臣李敞来祭祖时留下的，且与《魏书》所记载的相符，这就证明鲜卑山是大兴安岭的古称。后来，他们从深山老林迁移蒙古大草原。著名的《敕勒歌》，就是鲜卑人唱的：“敕勒川，阴山下，天似穹庐，笼盖四野。天苍苍，野茫茫，风吹草低见牛羊。”这歌是他们生动的历史写照。
公元91年，东汉和南匈奴联合对北匈奴予以致命打击，北匈奴西迁。鲜卑趁势占据漠北地区，留在那里的十余万匈奴人并入鲜卑族，鲜卑从此强盛起来。他们主要分为宇文部、慕容部、拓跋部、秃发部和乞伏部，在长城以外从东到西分布整个蒙古草原。
三国时期，拓跋部酋长力微统一各部落，迁都到盛乐（今内蒙古和林格尔），与曹操友好，派儿子沙漠汗到洛阳为人质。后来中原皇帝让沙漠汗回去，并赠大量财物，期望他化干戈为玉帛。力微也高兴儿子回来，派酋长们入塞到阴馆（今山西代县）迎接。
没想物是人非，沙漠汗的言谈举止、服饰打扮不知不觉已被汉化，引起酋长们暗暗担心。酋长们惊奇不已，私下议论：“太子说话穿衣都不一样了，又身怀绝技，将来继位做大酋长，肯定要改变我们祖宗留下的传统，怎么办？”于是他们将沙漠汗留在并州（今山西太原），并在那将他杀了。
十六国时期，鲜卑各部落趁中原混乱不堪，建立慕容氏诸燕、西秦、南凉、代国等国家。385年，拓跋部建立北魏，并在439年统一北方。493年，北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举汉化。534年，北魏分裂为东魏和西魏。557年，北周取代西魏。鲜卑族共建立十个国家。另外在青海、甘肃一带，还有由鲜卑慕容部分化出来的吐谷浑政权，直到663年才被吐蕃吞并。
鲜卑族建立政权后，部落大都解体，人民多转向定居农业生产，随着封建化进程的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐时期，鲜卑作为民族实体和政权实体融入到其他民族中，逐渐消亡。
