周初武王姬发分封姬姓宗室子弟和功臣为列国诸侯，为五等：公、侯、伯、子、男，其不及五等者为附庸。周初主要诸侯国如下：
杞国，姒姓，公爵。系夏禹王之后。封国地为今开封府雍丘县。
宋国，子姓，公爵。系商王帝乙之长庶子，曰微子启。封国地为今河南东部、江苏西 北部、安徽北部，中心为河南商丘。
虞国，姬姓，公爵。系周太王次子仲雍之后虞仲。由于其兄周章已经为吴君，别封其为虞。封国地为今河东太阳县。
虢国，姬姓，公爵。系王季子虢仲，文王之弟。封国地为今陕县东南之虢城。
齐国，姜姓吕氏，侯爵。系周功臣，曰吕尚，死后谥号为太公(俗称姜太公)。封国地为营丘(今山东潍坊昌乐县)。
纪国，姜姓，侯爵。系太公次子。封国地为今寿光市。
鲁国，姬姓，侯爵。系周文王姬昌第四子周公姬旦，佐文王、武王、成王有功，乃封周公旦于曲阜，以辅周室。
管国，姬姓，侯爵。系武王弟，曰姬叔鲜。封国地为今河南信阳县。(后与蔡叔度，武庚作乱，无后，其国遂废。)
蔡国，姬姓，侯爵。系武王弟，曰姬叔度。封国地为今河南汝宁府上蔡县。后与管叔鲜，武庚作乱，留后以祭祀。)
卫国，姬姓，侯爵。系王同母少弟，为康叔。封国地为今北京冀州。
滕国，姬姓，侯爵。系武王弟，曰姬叔绣。封国地为今山东滕州市。
晋国，姬姓，侯爵。系武王少子，曰姬唐叔虞。封于唐，后改为晋。封国地为今山西平阳府绛县东翼城。
杨国，杨姓，侯爵。系黄帝后裔，武王分封其弟叔虞于唐邑(山西翼城 )。出公子齐，生伯侨，天子封为杨侯，以国为姓。 蓟国，姬姓，侯爵。系帝尧之后裔。封国地为今北京顺天府。燕国，姬姓，伯爵。系周同姓功臣，曰召(shào)公。封国地为今幽州蓟县。魏国，姬姓，伯爵。系周同姓功臣，曰毕公高。封国地为今河南开封府高密县。曹国，姬姓，伯爵。系武王弟，曰姬叔振铎。封国地为今济阳定陶县。
成国，姬姓，伯爵。系武王弟，曰姬叔武。封国地为今山东兖州府汶上县。霍国，姬姓，伯爵。系武王弟，曰姬叔处。封国地为今山西平阳府。秦国，嬴姓，伯爵。系玄帝姬颛顼后裔。封国地为今陕西西安。(西周初期，归周附庸。平王东迁，封为诸侯。) 吴国，姬姓，子爵。系周太王长子姬泰伯之后。封国地为今吴郡。楚国，芈姓，子爵。系玄帝姬颛顼后裔。封国地为今丹阳南郡枝江。莒国，嬴姓，子爵。系少昊之后。封国地为今莒县。 邾国，曹姓，子爵。系陆终第五子晏安之后。封国地为今山东邹城。
许国，姜姓，男爵。系伯夷之后，曰文叔。封国地为今许州。出自文王之诸侯国主要有：管、蔡、郕、霍、鲁、卫、毛、聃、郜、雍、曹、滕、毕、原、郇等;出自武王之诸侯国，主要有：邗、晋、应、韩等;出自周公旦之诸侯国，主要有：鲁、凡、蒋、邢、茅、胙、祭。异姓诸侯国多为功臣、前代贤王和归附小国，主要有：齐、吕、申、陈、宋、蓟、焦、祝、杞、纪、许、楚等。
另外还有其他一些诸侯国，如越、英、舒、黄、江、息、徐、莒、奄、郯、莱、六、郧、孤竹、邾、缯、祝其、费、颛臾、鲜于等。其他或过于弱小，为大国之附庸，如郯、颛臾等;或周初不承认周王室而遭到镇压，成为周王朝之诸侯国，如奄、徐等;或者实力虽有，但因各种原因并不为周王朝所承认，如邾国。
