自行车是法国希布拉克首先发明的，1790年，希布拉克用木材制成了一个木制自行车。没有脚蹬子，没有车把，没有车闸，也没有链条，骑在上面，双脚交替踏地前进。转弯时要提起车身回转。
如果从现在的眼光来看，这辆车是太粗笨了，但他却是今天自行车的祖先。任何事物都是由粗到精，由低级到高级逐步发展起来的，自行车也是如此。
1801年，乌拉尔农奴阿尔塔莫诺夫用他亲自制作的前后两个园轮的车子，上面装着一个小坐凳，骑在上面两脚一蹬一蹬地长途跋涉，行程2500公里，于当年9月参加沙皇亚力山大一世举行加冕典礼，以这辆车子作为礼物，进谒了沙皇，得到沙皇嘉奖，当场下令取消他的农奴身份。
1813年，德国的德列斯发明了车把，改进了原始自行车，但仍然要双脚踏地前进。1839年，英国的麦克米兰发明了脚蹬子，这时的自行车有点像今日的儿童车，脚蹬子装在前轮上，交替蹬着前进，车型进行了大改革，速度也有了显著的提高。1880年，法国的基尔梅发明了链条。1888年，英国人邓禄普发明了打气车胎，从此，自行车才得以定型。
200多年来，自行车不断更新换代，目前已成为人们重要的交通工具和体育、杂技的表演器材。
