在原始社会，人们过着最简陋的生活，当然没有什么家具可言。他们坐在地上，睡在地上，总要铺垫些东西，开始时用些植物的枝叶或兽皮。以后掌握了编织技术，就开始铺垫席子。
继“席”的使用以后，床就出现了。在商代的甲骨文里，已经有了象床形的字，这说明它的历史至少已有三千年。不过，那时床的作用与现代并不完全相同。床的出现逐渐改变了古人席地而坐、席地而卧的传统，春秋以来，床往往兼作其他家具。人们写字、读书、饮食都在床上放置案几，直至唐代出现桌椅以后，才逐渐改变这种一床多用的局面，床也慢慢成为了睡卧的专用家具。
迄今为止，我们发现最早的木床实物，是1958年在信阳长台关一座大型楚墓中获得的。一起出土的还有不少其它家具——几、案等。上面都分别雕或绘制着精致的花纹。
这张春秋战国时代的木床，保存完整，周边围有栏杆，下面安有六个矮足，床长2．18米，宽1．39米，高仅19厘米，和现在的床相比，显然是非常矮的。
到了汉代，床还是比较矮。那时候，人们要写字，读书，饮食，就在床上放置小几案，用时陈设，用毕撤除。当时床和席并用，席更普遍些。有时是主要人物坐在床上，其他人则坐席。
魏晋南北朝以后，由于生产技术的进步，不少建筑物加高加大了，人们在室内的活动空间也随着增多了，这促使家具也相应加高，出现了新品种。床的高度日增，在晋代，大画家顾恺之的《女史箴图》中，所画的床，高度就和今天的差不多。另外还出现一种四足的高床。当时家具中的另一变化，是一些北方或西北方的少数民族家具传入中原地区。汉末传入的“胡床。就是一例，这是类似后来“交椅”一类的东西，也可以说是椅子的前身。
最迟在唐代，桌子和椅子都出现了，这引起人们生活习惯的改变。不论是看书、写字，饮食等等，人们都是坐椅据桌，不再在床上活动。床由一种多功能的家具，退而成为专供睡卧之用了。
几千年来，中外床形、结构几乎没有很大的变化。20世纪中后期，国外出现一种以人类工程学为基础的新型床体，在床框中有17排多层胶合木条，两端装在可活动的橡胶插座里，呈“肋条”状;床的头端可自由掀起变换角度，相当人肩背部的“肋条”可调节软硬度，配上新型乳胶床垫，已经完全改变了床的传统结构。
