针灸又称“体针疗法”，是以极细的细针（称为毫针）为针刺工具，通过在人体十四经络上的腧穴施行一定的操作方法，以通调气血，调整经络、脏腑功能而治疗相关疾病的一种方法。针灸疗法是我国传统针刺医术中最主要、最常用的一种疗法。
针刺的前身是“砭术”，砭术的主要工具是砭石，产生于新石器时代。秦汉时期，针具已由石针、骨针、竹针而逐步发展成为金属针。
远古时期，人们偶然被一些尖硬物体，如石头、荆棘等碰撞了身体表面的某个部位，会出现意想不到的疼痛被减轻的现象。古人开始有意识地用一些尖利的石块来刺身体的某些部位或人为地刺破身体使之出血，以减轻疼痛。人们已掌握了挖制、磨制技术，能够制作出一些比较精致的、适合于刺入身体以治疗疾病的石器，这种石器就是最古老的医疗工具砭石。人们就用"砭石"刺入身体的某一部位治疗疾病。
《黄帝内经》全面、系统地阐述了阴阳五行、脏腑经络腧穴、诊法病机、治疗原则、刺灸方法及其适应证和禁忌证。其中又以《灵枢》所论述的针灸内容尤为详尽，故有《针经》之称。《黄帝内经》为针灸学术的发展奠定了坚实的理论基础。《难经》在经络、腧穴及针灸等方面对《内经》作了补充。
晋代皇甫谧所著《针灸甲乙经》是我国第一部针灸学专著，也是继《黄帝内经》之后，对针灸医学的又一次总结，在针灸学发展史上起了承前启后的作用。
明代《针灸大成》是继《针灸甲乙经》之后又一次总结性的针灸著作，至今仍然是针灸临床参考书之一。
