针灸是我国独特的医疗方法，已有数千年的历史。远在我国新石器时代，我们的祖先原始人，在劳动与搏斗当中，偶然刺伤、碰伤或烧伤了身体的某一个部位，却使原有的某些疾病痛苦得以解除，后来人们从千百年的实践中总结出宝贵的经验，创造出我国独有的针灸疗法。
当中药尚未发现的时候，针灸疗法是我国古代治疗疾病饷主要方法。针在石器时代是砭石，就是一种楔形的石头。以后随着社会的发展和生产的不断改进，相继发明制造了用骨触做的骨针，用竹子做的竹针，以至铜针，铁针，银针，金针。
古代医疗用的针有九种，就是民间传说中的“伏羲制九针”。在这九种医疗用针中，排针(外形象三棱锉)、火针(象剑)，馋针(象箭)，银针等属于破痈疮排脓血的器械，早巳弃而不用。近代常用的有毫针、锋针、长针及圆利针，而临床上最常用的是毫针。
历代医学家总结针灸实践经验，写出了大批针灸专著。
《针灸甲乙经》，就是我国最早的针灸书籍之一。是东汉著名医学家皇甫谧于公元259年左右写成的。全书共十二卷，一百二十八篇。其中七十篇是谈论经络和穴位的，其余论述了脏腑，病因、病理，针刺手法及各类疾病的针灸取穴等。
至明代万历二十九年(公元1610年)，针灸学家杨继洲，总结了明代以前针灸学的经验和成就，写了一部《针灸大成》，也是一部针灸学名著。
此外，尚有《针灸资生经》、《针灸聚英》等许多针灸著作，对促进我国针灸学的发展，都作出了积极的贡献。
针灸分为针法与灸法两大类。近代科学技术又进一步促进了针灸学的发展，国外已由不锈钢针发展到了激光针，由艾灸发展到了电气灸。我国也发明了电针，六二六针灸治疗机以及灸疗器等。
