中医针灸是中医的特色疗法，它所用的针来源于原始人的劳动工具——砭石。砭石就是打制的石器，它有锐利的尖端或锋面，可以用来切开痈肿、排脓放血。从砭石经过植物尖刺、骨针等阶段，然后才出现金属针，依次经历铁针、铜针、银针，直到现代的不锈钢针。
在使用石器作为生产工具的过程中，发现人体某一部位受到刺伤后反能解除另一部位的病痛，从而创造了运用砭石、骨针治疗的方法，这就是针刺的萌芽。并在此基础上，逐渐发展为针刺疗法。
灸法则与发明用火有关。学会用火是人类文明进步的一大标志，同时也使卫生条件得以很大改善。它可以将生食变成熟食，将生水烧成开水，减少肠胃疾病。
当古人知道用火以后，在烘火取暖的基础上，当身体某一部位发生病痛时，受到火的烘烤而感到舒适或缓解；进而用兽皮、树皮包上烧热的石块或沙土作局部取暖，可消除某些病痛，故认识到久熨可以用于治疗，继而从各种树枝施灸发展为艾灸。
通过反复实践和改进，逐渐产生了热熨法和灸法。而原始人当身体某处有了痛楚时，除祈祷鬼神外，很自然地会用手去揉按、捶击以减轻痛苦，这就是按摩法的雏形。
针灸学发展到汉晋，逐渐完备。开始用图形表示针灸穴位。一些总结性的针灸著作也出现了。其中西晋人皇甫谧撰写的《甲乙经》是一部重要的也是我国目前保存最早的针灸著作。该书对针灸治疗及穴位都记载详细而有条理。
唐代开始在太医院中设针灸科，有针博士、针助教进行针灸教学。宋代是针灸学大发展时期，不断发现新的穴位。随着针灸学的发展，元、明、清三代都整理和编纂了一些针灸学专著。这无疑对针灸学的总结和发展起到重要作用。
不过，中国针灸疗法最大的特点并非所使用的工具，而是针与灸所依赖的经络与穴位理论。经络与穴位至今未能在人体解剖上找到对应的物质，却又客观存在，并在临床中有着神奇的效果。它们是如何被发现的？至今仍是一个谜。可以肯定的是，经络穴位理论体现了中国传统文化中气、阴阳等哲学观念，是中国文明的特有产物。
