鲜卑族原为东胡部落联盟的一支。关于“鲜卑”名称的来源，一直有不同的认识。了解鲜卑一词是什么意思，对弄清鲜卑族的历史脉络是有一定帮助的。
有学者认为鲜卑即“犀毗”，指胡人的带钩。《史记•匈奴传》云：“鲜卑郭落带，瑞兽名也，东胡好服之。”郭落，指兽。鲜卑，祥瑞义。鲜卑郭落即指瑞兽，是东胡人的偏爱佩饰。
不过也另有学者认为，此带钩名与作为民族实体的“鲜卑”不能混为一谈。也有认为，鲜卑为满语译音，指部落酋长，后以其名为族称。
东汉人应奉上桓帝书云：“秦筑长城，徒役之士亡出塞外，依鲜卑山，因以为号。”东汉服虔则云：“东胡，乌桓之先，后为鲜卑。”《北史•魏本纪》载，鲜卑出自黄帝轩辕氏，黄帝之孙受封北国，境内有大鲜卑山（今大兴安岭），因以“鲜卑”为号。
由于鲜卑的族源有多元现象，最初的鲜卑部落很可能源于山戎和东夷北支的白夷。根据各部落的发源地区和与其他部落的融合情况，大致可分为东部鲜卑和北部鲜卑，在两者基础上又演化出了西部鲜卑。
东部鲜卑起源于内蒙古自治区东部的鲜卑山，亦即辽东塞外的鲜卑山，大兴安岭东侧的浅山区和广漠草原地带，与乌桓山遥相呼应。
北部鲜卑在大鲜卑山，即今大兴安岭北段。世代居于辽东的鲜卑，曾受匈奴统治，与汉朝亦时战时和。随着乌桓部族的南迁，鲜卑不断南移至其故地。汉武帝时，霍去病徙乌桓于上谷等五郡塞外，原分布在鲜卑山的鲜卑人于是向西南迁至乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域，而分布在大鲜卑山的拓跋鲜卑先祖也随后迁至大泽（今呼伦贝尔草原一带）。
东汉和帝永元年间，北匈奴被汉朝及乌孙、丁零、乌桓、鲜卑等击败后西迁，鲜卑开始大规模地南迁西徙，掌控了匈奴故地。留居在漠北的十余万匈奴人亦先后归顺，于是鲜卑诸部逐渐强大起来，成为了继匈奴之后蒙古草原上的霸主。
西晋末年，中原大乱，鲜卑慕容、拓跋、乞伏、宇文氏先后在北方和中原地区建立了前燕、后燕、西燕、西秦、南凉、北魏、西魏、北周等十几个王国。南北朝时，北方的统治者为拓跋氏和宇文氏。北魏孝文帝拓跋宏进行了一系列的汉化进程后，鲜卑族迅速壮大，不但保有最初的骁勇而且愈发知书识礼。
尽管鲜卑族建立的北周后来被隋朝杨氏取代，但鲜卑的血统传承却依然如故，如唐朝的开国皇帝李渊（其母为鲜卑人独孤氏）、唐后宫的嫔妃（如长孙皇后）、参政议政的大臣（如尉迟敬德）等。此后，鲜卑作为一个民族渐渐淡出了历史舞台。
