在火药发明以后，人们发现火药如果放在某个容器里燃烧还可能发生爆炸，便进一步发明了火药武器。
据记载，早在唐末昭宗天祐元年（904年），已经用火药来制作“灭火”向敌人射击。到了宋时，火药在军事上已经得到广泛运用。南宋初年，虞允文在采石矶大破金兵时，曾使用过一种叫霹雳炮的火器，这种火器是用纸筒装石灰和硫磺制成，点着后先升空再降落爆炸，石灰烟雾四散，用于迷惑敌方人马。
到了明代，这种爆炸型的火器更得到广泛的发展，并从地面发展到地下和水下，出现了地雷和水雷。
火药在燃烧和爆炸时会产生大量气体，于是人们利用这一特点，使之沿某一直线方向喷射，利用其反作用力来推动武器向敌方射出，这就是抛射性火器。概括起来，它有两大类：一类是火箭类火器，一类是管状火器。
鸦片战争后，清政府开始大量引进、仿造西式枪炮，因此，从19世纪50年代开始，中国古代火器便逐渐为近代枪炮所取代，退出了实战舞台。
我国早期的火药武器种类主要是：火箭、火球、火蒺藜。
北宋初年，由于生产力的发展，手工业相当发达，武器的制造也不断改进。
宋真宗咸平三年（1000年），有个叫唐福的士兵向宋朝政府献上了火箭、火球、火蒺藜三种火药武器。
火箭是在箭上扎一个纸筒，内放火药，尾部引出引火线，点燃后，火药燃烧产生的火药气体，从纸筒后面喷出，利用反作用力推动纸筒前进；火球和火蒺藜都是火药包。火蒺藜的包中除了火药以外、还装着“铁蒺藜”。铁蒺藜上面有尖刺，菱角形。用火点着药线后抛出去，不但会燃烧，里面的铁蒺藜还会把敌人打死打伤。
