杖刑，是古代比较常用的一种刑罚，即用大竹板或大荆条拷打犯人脊背臀腿的刑罚。杖刑的起源甚早，在《尚书•舜典》中就有“鞭作官刑”的说法，就是用鞭杖惩罚失职的官吏。后来，汉、魏、晋时都设有鞭杖的刑罚。
杖刑正式被列入刑书，是在南北朝梁武帝时。当时规定杖用生荆制作。北魏开始，杖刑与鞭刑、徒刑、流刑、死刑并列，为五刑之一。北齐、北周沿袭魏制，北齐杖刑分三等：三十、二十、十；北周杖刑分五等：十、二十、三十、四十、五十。北周、北齐均允许以金赎杖刑。
到隋朝时，政府下令废止鞭刑，以杖刑替代；另立一种笞刑，用来代替原来的杖刑。隋朝的杖刑分为五等：六十、七十、八十、九十、一百，只要所犯重于五十笞者，则入于杖刑。唐代杖刑同于隋。宋沿唐制杖刑亦分为五等。宋代杖刑的特点是广泛用它作为附加刑。
据《辽史•刑法志》记载，辽国的杖刑数目为五十至三百。凡杖五十以上者，用沙袋决之，即用熟皮合缝，装沙半斤（1斤=500克），长六寸（1寸=3.3333厘米），广二尺（1尺=0.3333米），加一尺许木柄，对犯罪者击打。辽太宗时大臣犯罪不至死，以木剑击背，其数自十五至三十。
明清杖刑沿袭唐宋，犯徒刑、流刑罪都用杖刑作为附加刑。所不同的是，明代杖刑是用三尺五寸长的大荆条，而清代是用五尺五寸长的大竹板。
清代方苞《狱中杂记》中曾记载着他在刑部监狱中亲眼看见的一件事：有三个犯人遭受同样的杖刑，为了少吃点苦头，他们事前都贿赂了行杖的差役。一个犯人送了三十两银子，被稍微打伤一点骨头，养了一个月的伤；第二个犯人送了一倍的银子，只打伤一点皮肉，不到一个月就好了；第三个犯人给了一百八十两银子，受刑后当晚就步履如常了。
很显然，有钱人犯错误，只要打点得力，一般是可以免去皮肉之苦的。最苦的是那些老百姓们，老钱见不着几个，到头来犯点错误，使不上银子，一准落得被狠揍一顿了事。
清朝末年，杖刑被废除。
