古代巴勒斯坦地区，希伯来人曾建立了两个王国：以色列国和犹太国。但到了公元前772年和公元前586年，两个王国分别被亚述和新巴比伦王国所灭，其中许多犹太人被掳往新巴比伦王国。身在异国他乡的犹太人念念不忘重返家园，于是一个叫西结的人开始宣传耶和华将派一位救世主来帮助犹太人重归故乡。
恢复自己国家的思想就是犹太教产生的最初基础。公元前6世纪“巴比伦之囚”时期，犹太教基本形成。后来波斯人灭了新巴比伦王国，释放了被俘的犹太人，公元前538年，这些犹太人回到了故乡，建立神权政体，为耶和华修建了神庙，终于确立了犹太教的唯一宗教地位。犹太教宣称，耶和华（上帝）创造了宇宙，犹太人是耶和华出于爱心而特选的子民，并赐予犹太教经典《律法书》，选民应当甘心乐意地遵守律法以报答耶和华之爱。犹太教还宣传世界末日说，恶人死后要复活受审，定罪灭亡；而善人死后则进入新的世界。
犹太教的圣城和崇拜中心是耶路撒冷。犹太教的经典有《律法书》、《先知书》、《圣录》，后来它们成为基督教《圣经•旧约》的一部分。犹太教在犹太人生活和历史中有重要影响。12世纪时传人中国开封，建有“会堂”。
