马戏早在三千多年前的《周礼》一书中就有记载。其中提出了驾驶马车配合音乐节奏行进时要注意的事项。到了汉代，桓宽著的《盐铁论》中，便正式有了“马戏”这个名称。
汉代文学家张衡的《西京赋》里，提到了“百马同辔，骋足并驰刀的马戏表演场面。在山东省沂南出土的汉墓石刻《百戏图》上，可以清楚地看到两位女艺人在两匹飞奔的马上，做“大站”、“倒立”动作，手卫还挥舞着大刀、钩连枪等兵器，下面一匹装扮成龙的马托着一个图卷，顶端有个小演员正在舞弄长竿。这说明我国的马戏艺术在两千年前，就已经具有一定的规模和技巧了。
到了魏晋南北朝，马戏的技巧更加复杂了。当时北方流行一种称为“猿骑”的节目，演员化装成猿猴在马上表演种种技巧。唐代的马戏技巧则更加丰富多彩。它们会口衔酒杯起舞，能作跳高台，穿刀剑等惊险表演。
此外，还有专门为马戏伴奏的乐曲《倾杯乐曲》等。又据《旧唐书》记载，唐明皇每年过生日时，常常表演马戏，花样百出。在历史画卷《便桥会盟图》中，可以看到，演员不仅在马上奏乐，而且倒立在马上，脚上蹬竿，竿上又有一人倒立。这样的表演技巧在今天看来也属高难动作。
宋代的马戏发展到成套节目的表演，除“大站”、“倒立”之外，还有“攀鞍上马”、"跳马”、“跨蹬”、“飞仙缚马”、“蹬里藏身”以及马上耍大刀、举重等。有个叫“巧射"的节目，更为精彩。据孟元老的《东京梦华录》记叙，骑士把一个彩绳拴连着红绣球抛在地—上让马拖着跑，许多骑马的射手，追赶滚动的球体射击，十分热闹。又有一种是骑在奔跑的马上，用“弓驽”射插在地上的柳枝，技巧更加精密准确。
元代以后，北方骑术在全国广泛传播，促进了马戏技艺的提高，表演的规模也更大了。如明代人彭时的笔记所裁：“驰骑呈艺于马上……腾掷、矫捷……人马相得，如此者数百骑”。以后，马戏也更普遍，并且出现了民间马戏艺人的跑马卖艺。
