地图是表达地理知识的手段之一，当人们使用符号或图形按照一定的比例和方位关系画出山川、树木、道路的形象，表示一个地方的地理特点时，就成为地图了。
我国是地图学发展较早的国家，虽然迄今我国尚未发现有原始的地图，但是根据古书记载禹“铸鼎象物”、“锤为规矩准绳”等传说而论，中国有可能早在夏代或更早于夏代的时候就出现了绘有山川等内容的原始地图，并且已经开始使用了规、矩、准、绳之类的测绘工具。
到了西周的时候，地图的绘制已逐渐增多。据《尚书•洛》记载，周公在选建洛阳城时，曾把地图和占卜的结果，一并献给成王。此外，在其他很多著作里，也都有关于地图使用与绘制的内容，说明当时的地图已经具备比例尺、方位等制图要素。春秋战国时期，由于战争的需要，用于军事上的地图开始大量出现，有关军事地图的著作也相继出现。
1973年，湖南马王堆三号汉墓出土了三幅西汉初年的地图，都绘在帛上，一幅是地形图，一幅是驻军图，一幅是城邑图，其中对于山脉、河流、居民地和道路的画法，充分显示了西汉时候中国地图测绘技术已达到相当高的水平。这也是世界上现存最早的以实测为基础绘制的地图。
我国在3世纪就已经提出绘制平面地图的科学理论。西晋裴秀主持编绘《禹贡地域图》，对前人制图的经验加以总结提高，明确提出了绘图必须遵守的六项原则（讲求比例尺、方位和距离的准确度等），这是我国传统的制图学理论的科学基础，影响所及，直至清代。
