唐初经学家颜师古在《汉书注》中说：“驸，副马也，非正驾车，皆副马。”“驸马”全称是“驸马都尉”，为汉武帝所设，其职责是为皇帝外出时掌管驾驭副车的马匹，多由皇室及外戚、诸公主的子孙充任，是一种近侍官。
秦统一全国后，帝女称公主，汉代又继承了秦朝的制度，于是帝女称公主，遂成为定制延续下。
而驸马这个词变成公主的男人这个专有名词之前，公主的丈夫被称为帝婿，《后汉书》中记载:“梁松尚光武女舞阴长公主，时人称: ‘梁伯荪(梁松)帝婿，贵重朝廷，公卿以下莫不惮之’。”
三国时魏国的美男子何晏娶了魏文帝的女儿金乡公主，文帝任命他做驸马都尉。西晋的杜预娶司马懿之女高陆公主、王济娶司马昭之女常山公主后，都被授予驸马都尉。
在魏晋以后，皇帝的女婿通常都会获得“驸马都尉”称号，简称为“驸马”，但这是一个虚职，没有实权。
依照《册府元龟》的说法，晋以后，“驸马都尉”一职大多为帝婿专任，凡帝婿照例都加驸马都尉称号，简称驸马，非实官。至此，驸马就成了帝婿的代称，一直到清朝才被改称额驸，但在民间驸马一词一直沿用至今。
