成语刚愎自用的意思是：固执己见，不接受别人的意见，独断专行。愎：固执，任性。
相传公元前五九七年春天，楚庄王率军讨伐郑国，包围了郑国的都城。郑襄公一面派兵坚守，一面派人向晋国求救。三个月后，郑国失败，郑囊公袒露上身，牵着羊迎接楚王，说：“现在请你发落，如果不灭掉敝国，让敝国事奉君王，那是君王对敝国的恩惠。”
楚庄王允许郑国求和，并缔结条约，然后退兵。
夏六月，晋国军队赶来救援郑国。晋军到达黄河边，荀林父得知郑与楚已经讲和，就想回国。他对将领说：“等楚军归国后，再去教训郑国。”先觳表示反对说：“不行，晋国之所以能领导诸侯，是由于军队勇敢，群臣尽力。现在有了敌人而不去迎战，不能说是勇敢，这样会失去霸主地位的。”说罢，他擅自率领部分中军，渡过了黄河。
中军统率荀林父见先觳率师出发，只好命令部队渡过黄河。
这时，楚庄王正率军在黄河边修整，准备回国。听说晋军过了黄河，更想早点离开，以免发生摩擦。可是庄王的宠臣伍参却不同意。伍参说：“晋国参政的是新人，不能行使命令，他们的副手先觳又是一个刚愎不仁、自以为是、不肯听从命令的人。这一次，晋军必败无疑。而且，您是楚国的国君，哪有国君逃避臣子的。这样的话，怎么能维护国家的尊严呢，”
庄王命孙叔敖驻军管这个地方，等待晋军。
郑襄公秘密派人对先觳说：“我们郑国对晋国忠贞不二，暂时向楚屈服，草签盟约是为了保卫国家。现在楚军疲累，正是攻打的好时机，我们做你们的后援。”先觳信以为真。自信地说；“打败楚国，降服郑国，就在此一举了。”
结果，晋军伤亡惨重，太败而归。
