刑天本来是炎帝的一名手下，跟随在炎帝身边，在南方定居。刑天非常喜欢音乐，为了歌颂当时人民幸福快乐的生活，曾经为炎帝作过乐曲《扶犁》、诗歌《丰收》。后来，炎帝被黄帝推翻之后，屈居到南方做了一名小小的天帝。
虽然炎帝不敢和黄帝抗争，但他的子孙和手下却不服气。当蚩尤带领着自己的将士反抗黄帝的时候，刑天曾想去参加这场战争，只是因为炎帝的坚决阻止没有去成。看到蚩尤和黄帝一战失败，刑天再也按捺不住了。为了和黄帝一争高下，他便在一天夜里，偷偷地离开了南方天庭，径直奔向了中央天庭。于是发生了刑天舞干戚的故事
刑天左手握着长方形的盾牌，右手拿着一柄闪光的大斧，一路过关斩将，一直杀到黄帝的宫前。当时，黄帝正在官中带领自己的大臣们欣赏美妙的音乐，观赏仙女们的优美舞姿。突然，刑天挥舞着盾斧直接向他冲杀过来。
黄帝看到有人敢这样冒犯自己，非常生气，便拿起随身携带的宝剑和刑天搏斗起来。两人你一刀、我一斧，一直从官内杀到官外，从天庭追到凡间，最后来到了常羊山旁。常羊山是炎帝出生的地方，在北方不远处便是黄帝诞生地轩辕国。轩辕国的人个个都是人脸蛇身，尾巴缠绕在头顶上。看到回到了自己的故土，两人的战斗格外激烈了。
刑天认为：世界本来是炎帝的，现在被你窃取了，我一定要夺回来。黄帝觉得；现在天下的老百姓都安居乐业，我轩辕子孙昌盛，其他人怎么能够轻易夺走？于是，两人使出浑身力量，恨不得将对方一下杀死。
黄帝有着丰富的作战经验，再加上有九天玄女传授的兵法，因此便比刑天多一些心眼。最后，黄帝发现了刑天的一个破绽，一剑向刑天的颈脖砍去。只听“咔嚓”一声，刑天那颗像小山一样的头颅，便从颈脖上滚落下来，一直落在了常羊山脚下。
刑天一摸，颈脖上的头不见了，便害怕起来。他急忙把斧头从右手移到左手上，伸出右手在地上乱摸乱抓起来。他想：只要能够找到头颅，安在颈脖上，就能继续和黄帝大战一番了。刑天摸呀、摸呀！可是，他摸遍了周围的大小山谷，还是没有找到那颗头颅。其实，他只知道向远处摸，却没想到头颅就在离他不远的山脚下。
黄帝怕刑天真的摸到头颅，恢复原身后又来和他作对，就连忙举起手中的宝剑向常羊山用力一劈。随着“轰隆隆”的一声巨响，常羊山被劈成了两半。刑天的头颅便骨碌碌地落进了山中。之后，两山又台二为一，把刑天的头颅深深地埋到了地底下。
听到这个异样的响声，感觉到周围异样的变动，刑天停止了自己的动作。这时他才意识到，黄帝已经把他的头颅埋到山下了，他的身子和脑袋再也台不到一起了。
