土楼什么时候在永定出现，无记载。但现已知湖雷乡的馥馨楼方土楼在转给明初孔氏居住之前，最初由林、易、周、章四姓合建，各据一角，分别称林屋角、易屋角、周屋角、章屋角。楼周围有4米宽的壕沟，设吊桥。四姓迁出，由沈姓居住后又转入孔姓。据推断，该建筑可能是宋，甚至唐末时所建，距今已近千年。
在古竹乡的“金山古寨”，据族谱记载为南宋祥兴二年（1279年）所建。寨不高，有2-3米；圆形，直径约30米，中有一望台。
按现有情况，永定50年历史以上的方楼有7000座，圆楼仅300多座。另外，该县高寒山村的黄蜡坑现有5座圆楼，无方楼。可是，该村留下的过去土楼的屋迹残墙均为方楼。现有圆楼都是在70多年前的一座圆楼修建后建的。由此可以推测，避难来到永定地区的北方移民，由于需应付这里的崇山峻岭，偏僻闭塞以及盗匪活动、土著侵扰、野兽袭击，而不得不依靠自身力量实行集体防御，摆脱各家独居，采取聚家族或合伙聚居方式，建立起类似坞堡式的土楼。
几百年过去了，永定的土楼历久不衰，在北方的坞堡已不复存在的今天，反而获得了新的发展。
在永定，方土楼不仅数量多，而且分布范围广，平地山区都有。现存方土楼规模一般较大，多为三四层，也有高达五层半的。典型方楼呈正方形，四周为相连的楼房，中间为一个大的天井。在主体方形建筑的内外还有些附属，如有的在天井中建一小型“口”字建筑，有的则形成大“口”中套小“口”的“回”字形。
该县高陂乡的遗经楼，建于清道光年间，是最大的一座方土楼。它每边长度为76米高17米，坐西南，朝东北，西南边为主楼有五层半，两侧及对面都是四层，形成大“口”字形。在其中间，有一仅为一层的小口字形建筑，其西南边，即主楼前是作祖堂用的建筑，两侧是厢房，前面连接两边厢房的为横廊，中间为一小天井。在楼门前为方楼的附属建筑，是每边长60米的正方形，只三面有建筑，两侧建筑物作学堂，方土楼门对面是门楼，中间是长方形的天井。有的是几个方图楼连在一起，如下洋镇三个土楼并列形成“目”字形。
圆土楼，形状特殊又比较壮观，颇吸引人，多集中在永定县境内东部山区各镇。圆土楼多为三四层高，中间是圆形的天井。大圆楼中，有的还设置一至三环的小圆楼，形成环内套环。
古竹乡高北村的承启楼是圆土楼中的典型，建于清康熙四十八年，距今已有283年历史。楼的规模比较大，直径73米，周长229. 34米，共四层，总高为12.4米。该楼每层有72个房间。承启楼的楼内还有三个环。内一环是二层建筑，每层40个房间；内二环为单层，有32个房间；最里的环是厅堂，全楼恰好有400个房间。
