北京天安门最初的名称是承天门。
天安门是明永乐十五年（1417年）建，当时叫承天门，当时只不过是一座黄瓦飞檐的三层楼式的木牌坊，牌坊正中高悬“承天之门”匾额。承天之门寓意是“承天启运”和“受命于天”，喻示封建皇帝是“受命于天”的，替天行使权力，理应万世为尊，显示了皇族的尊贵。它是汉白玉石的须弥座，有高大而色彩浓郁的墙台，上有两层重檐歇山式屋顶，东西宽九间，南北径直深五间，象征着皇权的“九五之尊”。门前流淌的金水河犹如玉带一般，其上飞架起七座精美的汉白玉桥，桥身如虹，构成绮丽的曲线美。
清世祖福临下令大规模重建并更名承天门为“天安门”，取“受命于天”、“安邦治民”之意。后来康熙二十七年(1688年)、1952年的两次大规模修缮，1970年的重修，基本保持了顺治时改建的形制。1970年重修后的天安门比原来的天安门高了83厘米，通高为34.7米（原高为33. 87米）。
据考证，天安门匾额在清初刻有满、汉、蒙三种文字，满语直译为“天安之门”。1911年，辛亥革命推翻清朝政府后，匾额上的满文被除掉，只剩下“天安门”三字，自1987年11月开始，天安门正式对中外游客开放。开放后，吸引了成千上万的中外游客竞相登楼畅游。
